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제어시스템의 설계 또는 파라미터 최적화 그리고 신뢰성 검증을 위해서는 동역학 모델이 필수적입니다. RecurDyn은 동역학 모델을 제어시스템의 알고리즘과 함께 해석할 수 있는 다양한 환경을 제공합니다.
RecurDyn을 이용해 모델링한 제어 시스템과 기계 시스템 사이에서의 연동해석(Co-simulation)을 좀 더 수월하게 수행하기 위하여 RecurDyn/Control과 제어 시스템 소프트웨어가 함께 실행됩니다. 컴퓨터 제어 시스템을 해석할 때 제어기와 이에 상응하는 기계 시스템(Plant)의 설계 알고리즘이 동시에 평가(확인)되어야 하기 때문에 위의 역할이 매우 중요합니다.
RecurDyn은 메카트로닉스 분야에서 많이 사용되고 있는 Matlab/ Simulink, AMESim 등과의 Co-Simulation 인터페이스를 제공하여 제어를 포함하는 다분야 해석 영역으로 활용 범위를 넓힐 수 있습니다. 또한, FMI를 지원하여 Modelica 기반의 다양한 애플리케이션을 활용한 해석을 수행할 수 있습니다. RecurDyn/CoLink는 RecurDyn 동역학 솔버에 제어시스템 모델을 통합하여 계산하므로 빠르고 정확한 제어 해석이 가능합니다.
Matlab/Simulink Interface
Matlab/Simulink와의 Co-Simulation 을 위한 인터페이스로, 제어기 설계나 모터와 같은 제어 구동계를 포함한 기계 시스템의 해석이 가능
- MATLAB/Simulink 모델에서 RecurDyn의 사실적인 동역학 모델을 활용 할 수 있게 해주는 인터페이스
- 다양한 종류의 조인트와 힘뿐만 아니라, 접촉이나 유연체와 같은 요소가 포함된 RecurDyn 모델을 Simulink로 작성된 모델에서 사용
- RecurDyn Plant 모델을 위한 S-Function을 손쉽게 만들어주는 UI를 통해 사용자들이 손쉽게 RecurDyn 모델을 Simulink 모델에 통합 가능
FMI (Functional Mockup Interface)
Modelica 기반의 통합 표준 인터페이스인 FMI를 지원하여, FMI를 지원하는 애플리케이션과 Co-Simulation 가능(SimulationX 등)
유압해석 소프트웨어인 AMESim을 비롯 SimulationX, Simplorer 등과의 Co-Simulation 지원
Benefits
- 제어 엔지니어는 비선형 동역학 모델 설계 초기 단계에서 효율적으로 제어 알고리즘을 테스트할 수 있습니다.
- 전자식이나 유압식에 관계없이 기계 시스템이 제어 시스템을 포함할 수 있습니다.
- 기계 엔지니어 및 제어 엔지니어는 각각의 독립적인 모델들을 하나로 합칠 수 있습니다.
- 제어 엔지니어는 제어 소프트웨어를 이용한 비선형 동역학 모델 구축의 어려움으로 인해 설계 초기 단계에서 강력한 제어기를 개발하는데 어려움을 겪고 있습니다.
- 위와 같은 문제는 RecurDyn에서 기계 시스템을 모델링하고, RecurDyn/CoLink에서 제어 시스템을 생성하는 과정을 통해 해결할 수 있습니다.
Process
- RecurDyn을 이용하여 모든 기계 요소와 구속의 모델링이 가능합니다.
- 제어 어플리케이션을 이용하여 제어 알고리즘의 모델링이 가능합니다.
- RecurDyn/Control은 RecurDyn과 제어 어플리케이션 사이의 연동해석을 처리합니다.
- Plant 결과 데이터는 일정한 샘플링 비율로 RecurDyn에서 제어 어플리케이션으로 전달됩니다.
- Control 결과 데이터 또한 일정한 샘플링 비율로 RecurDyn에서 제어 어플리케이션으로 전달됩니다.
